2.引导ROS2GO启动

介绍如何启动ROS2GO系统

0x00 概述

当ROS2GO拿到手后，要想启动其中的ROS系统要做的第一件事就是：插入到电脑的USB3.0接口，然后修改电脑BISO的启动项。由于现在市面上电脑的种类众多、BISO版本也各不相同，所以本篇文章并不能覆盖所有电脑启动ROS2GO的操作，我在这里就仅以华硕ASUS笔记本电脑、ThinkPad T450笔记本电脑、Dell台式机来给大家做个介绍。这样大家看到如何操作后，就可以在自己的电脑上进行类似的操作，这样就可以顺利的将自己的ROS2GO系统启动了。

0x01 华硕ASUS笔记本电脑

我这里使用的笔记本型号是ASUS U3000，下面来给大家看看笔记本电脑的造型，如下图所示：

在这里需要注意的是ROS2GO系统最好插在USB3.0的接口上，这样读写速度才能更快。这台笔记本电脑的USB接口左边的两个是USB2.0，右边的是USB3.0，所以我们要接右边的USB3.0接口，如下图所示：

接下来就将ROS2GO插到USB3.0接口上，然后准备开机。这里需要注意的是如何进入BIOS，设置开机启动项，下面这里有张图整理了各个主板、品牌电脑进入启动项的按键，如下图所示：

由上图可知，对于华硕笔记本电脑要想进入开机启动项，就需要在刚开机后不断的按“ESC”按键。然后就会在屏幕上弹出开机启动项，如下图所示：

这里需要注意选择“UEFI OS （TIANBOT ROS2GO 1.00）”这样就可以快速的进入ROS2GO系统的grub页面了，如下图所示。但是这里要多说几句，大家应该也发现了ROS2GO的系统启动项也很多，紧接着下面就有一个“UEFI: TIANBOT CD-ROM On Flash 1.00”，这是一个什么选项呢？这个启动项是将ROS2Go系统作为一个我们以前用的光盘那样的镜像系统来启动了，如果使用该选项启动ROS2GO，那么我们在系统中所作的所有操作都不会被保存（例如你创建的文件，编写的代码等）。在下次重新使用该选项进入ROS2GO系统时，会发现上次创建的文件全都没有了。那我们选择第一个选项“UEFI OS （TIANBOT ROS2GO 1.00）”这个系统呢？我们所做的所有操作（创建文件、编写代码、修改系统配置等）都会被保存起来：

当选择“Ubuntu”这个选项，回车后，稍等一会等待ROS2GO系统加载启动即可。这样就会出现ROS2GO系统的Ubuntu16.04界面了，如下图所示：

0x02 Dell台式机电脑

我这里使用的Dell台式机型号是Dell T3620，虽然是16年购买的电脑，但是现在性能还是非常好。下面先来看看电脑的造型，如下图所示，我们要注意USB3.0接口的位置

在清楚USB3.0的接口位置后，我们就可以将ROS2GO插在USB3.0接口上，前面或后面的都可以。接下来就是准备开机了，我们仍然需要注意进入开机启动选项的安检，在前面有张表格记录了各主板、品牌电脑进入开机启动项的按键。我们可以得知，Dell台式机进入开机启动项的按键是“ESC”。但是经过我的测试，发现我这台Dell电脑进入启动项的按键是“F12”。就是先将ROS2GO插到USB3.0接口上后，按开机键接下来就不断的按F12键，就会出现如下图所示的启动页面：

这里我仍然选择“UEFI: TIANBOT ROS2GO 1.00”选项进入ROS2GO系统，然后就会出现跟前面看到一样的grub页面，我们仍然选择“Ubuntu”启动即可

当进入ROS2GO的Ubuntu系统后，就可以看到主页面了，如下图所示：

0x03 Thinkpad笔记本电脑

最后来介绍下常用的ThinkPad笔记本电脑，我这里使用的型号是ThinkPad T450。当然其他型号的Thinkpad笔记本电脑操作也类似，首先要注意的就是USB3.0接口。通过查询硬件配置得知，T450总共有3个USB接口，而且这3个USB接口都为USB3.0。这样的话，我们的ROS2GO就可以随便插一个USB口上就可以了。

接下来就是要进入启动项配置了，T450笔记本电脑进入启动项选择的按键是“Enter”。就是当一按开机键后，就要不断的按回车键。然后就会出现如下的界面：

上图可以得知，我们按“F12”按键就可以选择一个临时的启动设备，我们只要选择这一项就可以了。当然如果你想以后每次都优先从USB设备来启动系统的话，那就要按“F1”在BIOS中配置下BOOT选项，选择USB设备为第一个启动项，最后要保存这个配置。这样以后在开机的时候，BIOS会优先看看USB接口上有没有可以启动的系统。有的话就优先启动USB设备中的系统，没有的话就启动后续的，例如硬盘中安装的系统。这里我们就使用“F12”了，设置一下临时启动项就可以了，出现的就是如下的启动页面了：

在这里我们需要选择的就是USB HDD下面的“TIANBOT ROS2GO”来启动ROS2GO系统了，当然这里出现的选项也有“USB CD: TIANBOT CD-ROM on Flash”。这个CD-ROM格式的系统就是进入后，我们所做的所有操作都不会被保存，算是一个试用的系统吧，这个选项还是很有必要的。因为在一些特别旧的电脑，有时只能启动这种CD-ROM格式的系统。这里我们选择“TIANBOT ROS2GO”启动后，就会出现久违的grub界面了，如下图所示：

在这里我们只需要选择第一个选项“Ubuntu”就可以了，当回车进入后，就会启动我们的ROS2GO中的系统了。

0x04 注意事项

在BIOS选项中大家一定要先关闭“Secure Boot”这个选项，也就是将其Disable。因为这是Windows系统利用自己的霸权地位，强制要求众多电脑厂商设置的Secure Boot选项，这样就只能启动Windows系统。当然，你也可以理解成Microsoft为了保护大家电脑的安全，防止其他系统“破坏”Windows系统的正常启动。