发布v1.1版本基于Stretch的ROS Kinetic完整版树莓派3B+镜像

0x00 镜像简介

距离上次版本发布V1.0版本已有约半年之久，这次版本更新主要在更新旧软件包代码重新编译，同时还删减了不常用的软件包。目前为止，镜像中编译的ROS软件包共有243个软件包。对于v1.0版本镜像具有的功能，例如vnc远程桌面访问、ssh远程终端连接、AP热点等功能，在新版本中有都是有的。

0x01 镜像下载

（1）百度网盘下载

百度网盘下载链接：https://pan.baidu.com/s/147LmY_V_yTJwt3CzmfYCLg

提取码：n77m

下载好镜像后，第一件事就是验证文件md5校验码是否正确，防止下载文件不完整或者被别人恶意修改。正确md5sum如下：

f2caf30501968cc9cf64f7b4401697ef

接下来我们可以使用如下命令来解压该压缩包：

xz -dkv stretch_ros_kinetic_desktop_full_v1_1.img.xz

0x02 镜像安装

在这里给大家推荐一个GUI工具来安装镜像，这个工具有windows和linux,macOS版本的，用起来很方便。该工具为balena-etcher大家可以在以下网址中下载：https://www.balena.io/etcher/，打开页面后会自动帮大家选择适合自己系统的版本。

在下载完成后，接下来就是解压，由于该文件是zip文件。整个解压、启动软件过程如下：

接下来就是需要将microSD卡插入到卡托中，接到电脑上。该软件就会自动来检测到插入的microSD卡，我们只需要选择我们需要烧写的镜像即可：

0x03 注意事项

[1]. 系统默认的用户名是corvin，默认密码也是corvin，对于root用户的密码也是corvin。

[2]. 系统已经默认开启了ssh-server和vnc-server，这样大家就可以很方便的ssh终端连接和vnc-viewer远程桌面连接了。

[3]. 在使用create_ap创建AP热点时，需要先断开当前wifi连接，这样才能使用create_ap创建AP热点，其他设备才能连接。这样就可以把树莓派当做一个路由器来使用了，这是一个很实用的功能。

[4]. 当前系统中无法实用apt来安装kinetic相关的软件包，因为跟ubuntu系统不同，这里的所有软件包都是使用源码编译而成的。

[5]. 理论上stretch系统可以向下兼容，所以该镜像应该也可以运行在树莓派3B上，当然树莓派zero也可以运行。但是目前没有经过详细测试，稳定性无法保证。

0x04 参考列表

[1].发布v1.0版本基于Stretch的ROS Kinetic完整版树莓派3B+镜像 https://www.corvin.cn/948.html

[2]. Etcher软件官网地址 https://www.balena.io/etcher/

0x05 问题反馈

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