发布v1.3版本基于Stretch的ROS Kinetic完整版树莓派3B+镜像

0x00 镜像简介

本次镜像升级主要是将所有的ROS kinetic源码升级为最新版本，然后重新编译所有的ROS软件包，最终生成的新镜像。这里的ROS软件包在编译的时候，我将gazebo和pcl两个软件包给删除。因为在树莓派中，我们目前用不到gazebo仿真环境和pcl点云转换的功能。这两个功能都特别消耗硬件资源，对于小小的树莓派来说，运行这两个软件包会非常的吃力，因此没有编译。但是其他常用的ROS软件包基本上都编译了，如果您在使用镜像过程中，想新编译其他不常用的ROS软件包，可以在文章末尾给我留言，我会在下次发布版本时更新进来。

0x01 镜像下载

百度网盘下载链接：https://pan.baidu.com/s/1PG1ObGWcmVcxU-Ktolf1sw，提取码：3p7e

当镜像下载完成后，首先对下载的文件进行校验，该文件的正确md5sum为：6bd20daf2f3863a8f1d79427bf02694f。你可以在终端中使用如下命令来得到当前文件的md5sum:

md5sum stretch_ros_kinetic_desktop_full_v1_3.img.tar.xz

当校验文件的md5sum正确的话，接下来就是解压该文件了，解压命令如下：

tar xvf stretch_ros_kinetic_desktop_full_v1_3.img.tar.xz

0x02 镜像烧写

解压完成后，可以得到stretch_ros_kinetic_desktop_full_v1_3.img镜像原始文件。我们可以直接将该文件烧写到树莓派的microSD卡中，这里推荐大家使用Etcher软件，这是一款GUI烧写软件，用起来很方便，如下图所示：

0x03 注意事项

1. [1].系统默认的用户名是corvin，默认密码也是corvin，对于root用户的密码也是corvin。
2. [2].当前系统中无法实用apt来安装kinetic相关的软件包，因为跟ubuntu系统不同，这里的所有ROS软件包都是使用源码编译而成的。
3. [3].stretch系统可以向下兼容，所以该镜像也可以运行在树莓派3B板上，当然树莓派zero也可以运行。但是目前我没有经过详细测试，稳定性无法保证。

0x04 问题反馈

大家在按照教程操作过程中有任何问题，可以直接在文章末尾给我留言，或者关注ROS小课堂的官方微信公众号，在公众号中给我发消息反馈问题也行。我基本上每天都会处理公众号中的留言！当然如果你要是顺便给ROS小课堂打个赏，我也会感激不尽的，打赏30块还会被邀请进ROS小课堂的微信群，与更多志同道合的小伙伴一起学习和交流！

[wshop_reward]