发布树莓派ROS Melodic完整版v1.1版本镜像

0x00 新版本镜像简介

上次发布1.0版本是在2个多月之前了，同样的这次发布的ROS Melodic版本也是可以在全系列树莓派板子上稳定流畅运行的。这次发布的版本主要做了以下几点的升级和优化：

1.所有ROS Melodic的软件包源码同步到官网最新版本，然后重新编译安装的。

2.树莓派raspbian buster系统更新到官网最新版本。

3.增加了开机联网后，自动播报IP地址的功能，这样可以让没有接树莓派屏幕的用户方便的远程连接到树莓派。

4.新增安装了rosserial_arduino的ros_lib库，这样就可以在arduino板上直接进行ros开发了，arduino可以直接作为ros的节点运行，方便与其他节点进行信息通信。

5.新增编译audio_common源码，这样就方便直接使用语音板实现snowboy在ROS下的唤醒功能。

6.新增一些常用软件，例如terminator终端、meld（可以图形化比较代码的工具，类似windows中的beyond compare）等。

7.将arduino IDE软件升级到最新版本1.8.10，并将安装目录移动到/opt/目录下。

8.系统其他的一些小细节优化和更新。

0x01 镜像下载

这次镜像编译花了2周时间才做好，所以这里的镜像下载也是需要收费的。推荐大家想下载镜像的可以付费成为VIP用户，这样网站上所有需要付费下载的资源都就能任意下载了：

[wshop_downloads]

下载好镜像后，第一件事就是检测镜像的完整性。这里使用md5进行校验，正确的md5sum如下，如果校验码跟下面的不同，那就说明下载的镜像不完整，需要重新下载：

6e47332a76f470e8289ba6c50818f05c

生成该md5校验码的命令很简单，我们可以按照下面的命令来获取md5sum：

md5sum raspi_buster_ros_melodic_desktop_full_v1_1.img.xz

当验证镜像md5sum没问题后，接下来就可以将镜像解压了。完整的解压命令如下：

xz -dkv raspi_buster_ros_melodic_desktop_full_v1_1.img.xz

具体的解压和生成md5校验的步骤可以参考下图：

当然前面发布的V1.0版本镜像就会降价大酬宾了，有想省钱的小伙伴可以下载旧版本的。系统基本功能都是一样的，就是最新版本的会更加稳定、安装的软件包更全且都是最新版本的。想下载V1.0版本的，可以打开这篇文章：https://www.corvin.cn/1513.html

0x02 开机启动

对于镜像的烧写就比较简单了，建议大家直接下载etcher这个软件直接来将镜像烧写至microSD卡中。烧写好镜像后，接下来就开始准备连接到树莓派上了，如果你没有hdmi屏幕的话也不要紧，我增加了个开机播报联网IP地址的功能。如下视频所示：

0x03 注意事项

[1].该树莓派系统镜像，可以在树莓派全系列的所有板子上运行。例如树莓派4B，树莓派3B+，3B等板子都是可以的。

[2].系统启动后，默认的用户名是corvin，密码也是corvin。对于系统的root用户，密码也是corvin。大家可以根据需要自行修改即可。

[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server和5900端口的vnc-server，这样大家就可以很方便的ssh连接和vnc远程桌面连接了。

[4].该系统已经集成好语音板的驱动，所以可以直接将语音板插在树莓派上使用，非常的方便。

0x04 参考资料

[1].发布树莓派4B的ROS Melodic完整版v1.0版本镜像. https://www.corvin.cn/1513.html

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