发布树莓派ROS Kinetic V1.5桌面完整版镜像

0x00 镜像简介

距离上次发布v1.4版本镜像也是快3个月之前的事了，现在发布的kinetic镜像是可以适配所有型号的树莓派主板的。树莓派4B、3B+、3B等都可以完美运行，本次发布的kinetic镜像主要升级的内容如下：

1.新增编译19个软件包，目前系统中共编译有253个常用的ros软件包，已经满足了日常开发ROS的需要。

2.其他所有kinetic软件包源码都更新到最新版进行编译，编译耗时近18个小时。

3.树莓派buster系统的插件、软件更新到最新稳定板。

4.一些其他细节的完善更新。

下面来看一些最新V1.5版本镜像的截图，如下图所示：

0x01 镜像下载

由于编译、测试会非常消耗时间和精力，所以为了支持我能够不断的维护发布树莓派ROS镜像。这里下载镜像是需要收费的，同时对于旧版本的镜像都会降价的。当然如果你要是我们网站的VIP用户的话，下载所有镜像都是免费的。

[wshop_downloads]

这里需要注意当下载完成后，首先需要检测镜像的md5sum，防止大文件在下载过程中出错。如果校验码正确就说明下载的镜像是完整的，可以正常使用。如果md5sum不正确，那就需要重新下载镜像了，正确的md5sum如下：

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0x02 开机测试

当镜像系统烧写到microSD卡后，插入到树莓派中后，我们就可以来体验最新版本的kinetic系统了。下面是我录制的kinetic系统测试视频：

经过上面的视频我们可以得知，我们的树莓派ROS系统，可以同时支持语音交互和IMU数据的获取，这样我们就可以利用姿态数据和语音板来开发出各种好玩的功能了。除此之外，这次版本的镜像还新编译了rosserial_arduino软件包，这样我们就可以在arduino上开发ROS代码。把arduino当做一个ROS的节点来运行，这样方便了我们主控系统来获取到下位机arduino的各种数据，如下面视频所示：

0x03 注意事项

[1].系统启动后，默认的用户名是corvin，密码也是corvin。对于系统的root用户，密码也是corvin，大家可以根据需要自行修改密码。

[2].系统已经默认开启了22端口的ssh-server和5900端口的vnc-server，这样大家就可以很方便的ssh连接和vnc远程桌面连接了。

[3].在系统中无法使用apt命令来安装ros kinetic相关的软件包。这是因为该系统中所有的ros软件包，都是我使用相应ROS软件包源码编译安装的。

[4].该版本系统可以在树莓派全系列型号的主板上正常启动运行，例如树莓派4B、3B+、3B、zero等。

0x04 参考资料

[1].rosserial_arduino在ROS Wiki上的官网地址. http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials

[2].发布树莓派ROS Kinetic V1.4桌面完整版镜像. https://www.corvin.cn/1747.html

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