发布基于UbuntuMate18.04的树莓派ROS Melodic V1.1桌面版镜像

0x00 镜像简介

本次发布的UbuntuMate18.04树莓派系统，经过测试已经可以完美的适配树莓派4B板子。而且本次的镜像仍然使用的是arm64的系统，运行速度比32位的系统有明显提升。对于学习ROS的同学来说，现在就不用再担心安装ROS软件包的问题了。因为在该系统上可以使用apt来安装所有的ROS软件包，这是比在raspbian系统上使用源码编译ROS软件包来说是方便了很多。这里仍然需要注意的是，由于某些ROS软件包并没有现成的aarch64架构的软件包，所以在使用apt安装的时候也会提示安装不上。

为了方便大家的调试，除了开通好22端口的ssh服务外，还在该系统上安装好了VNC server，这样就很方便大家来使用vnc viewer来远程桌面连接了，下面通过系统截图来看下最新的系统吧：

0x01 镜像下载

该版本镜像百度网盘下载链接如下：

百度网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1ReecWpdIfDqlRTHyKk6dUA 提取码: g6xh

对于发布的V1.0版本现在免费下载，但是需要注意的是旧版本的镜像是无法在树莓派4B板上运行的，只能在4B以下的板上运行。想下载v1.0版本镜像的可以点击这个链接：https://www.corvin.cn/1760.html

0x02 测试系统

当系统烧写好后，上电开机后会稍等一下会看到屏幕上提示磁盘空间不足的提示。此时，我们只需要在终端中使用raspi-config工具来进行扩展文件系统即可。

可以测试下IMU扩展板是否可以在UbuntuMate18.04系统上正常运行，如下视频所示：

0x04 注意事项

[1].该树莓派系统镜像是64位的，可以在树莓派全系列的所有板子上运行。包括树莓派4B（8G内存版本不支持），树莓派3B+，3B等板子都是可以稳定运行的。

[2].系统启动后，默认的用户名是corvin，密码也是corvin。对于系统的root用户，密码也是corvin。大家可以根据需要自行修改即可。

[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server和5900端口的vnc-server，这样大家就可以很方便的ssh连接和vnc远程桌面连接了。

[4].该系统是使用最新官方UbuntMate18.04经过升级、适配后安装的ROS，所以可以直接使用apt来方便的安装所有的ros melodic软件包。

[5].该镜像中还无法与我们的树莓派AI语音板配套使用，因为驱动移植没有做好，但是树莓派IMU扩展板可以正常运行。

0x05 参考资料

[1].发布树莓派ROS Melodic完整版v1.2版本镜像. https://www.corvin.cn/2174.html

[2].发布基于UbuntuMate18.04的树莓派ROS Melodic V1.0桌面完整版镜像. https://www.corvin.cn/1760.html

0x06 问题反馈

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