发布树莓派ROS Kinetic V1.6桌面版系统

0x00 系统简介

经过22天的痛苦折磨，期间无数次想要放弃编译，最终还是坚持下来，在解决无数个编译错误后才编译生成好这个版本。这次版本的镜像是基于官方raspbian buster系统来编译ROS软件包的，所以镜像可以在所有树莓派板子上运行，包括树莓派4B，3B+，3B等。本次发布的镜像主要升级的内容如下：

• 新增编译17个软件包，目前系统中共编译有270个常用的ros软件包，使日常开发ROS更加方便，省去大家自行编译常用软件包。

• 所有ROS软件包源码都更新到官方最新版本进行编译，完整编译并解决所有编译、运行错误，共耗时22天时间。

• 安装好了rplidar、ydlidar的所有雷达型号的驱动程序，这样可以在树莓派中方便接上雷达使用。

• 安装了Visual Stdio Code IDE的社区编译版本Code-OSS，外观、使用方法跟VS Code IDE是一样的，这样就方便大家编写、阅读代码了。

• 树莓派buster系统的插件、软件更新到最新稳定板，Arduino IDE更新到最新版本1.8.12。

• 解决move_base启动时异常的问题，现在系统可以进行完整的slam建图、自动导航。

0x01 系统下载

该版本镜像目前为付费下载，下载后可以安装任意多次使用。下面是下载的百度链接：

[wshop_downloads]

当下载好镜像后，可以先校验下镜像文件的md5码。防止下载的文件损坏，无法正常的解压安装。正确的md5校验码如下：

74a6be2b58864b127c9dbefd79580800

对于发布的V1.5版本现在也开始降价，因为新版本的镜像出来了嘛。对于旧版本的镜像是：一次下载可以永久使用，不需要使用激活码进行激活。想下载v1.5版本镜像的可以点击这个链接：https://www.corvin.cn/2139.html。

0x02 系统测试

通过视频介绍来查看当前系统的一些升级功能演示，包括视频的压缩传输和激光雷达的数据显示：

0x03 注意事项

[1].该树莓派系统镜像，可以在树莓派全系列的所有板子上运行。例如树莓派4B（不兼容8G版本的）、树莓派3B+、3B等板子都是可以正常运行使用。

[2].系统启动后，默认的用户名是corvin，密码也是corvin。对于系统的root用户，密码也是corvin。这些用户名密码可以根据需要自行修改。

[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server和5900端口的vnc-server，这样大家就可以很方便的ssh连接和vnc远程桌面连接了。

[4].该系统已经集成好语音板和IMU板的驱动，所以可以直接将语音板和IMU板插在树莓派上使用，非常的方便。

[5].该系统为官方最新raspbian buster arm32位系统，无法使用apt来安装ros相关软件包，若想安装其他ros软件包都需要使用对应源码进行编译安装。

[6].使用catkin_make编译时出现creating the toplevel cmake file fail问题，解决办法，执行该命令：sudo mv /opt/ros/kinetic/share/catkin /opt/ros/kinetic/

0x04 问题反馈

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