发布树莓派ROS Kinetic V1.7桌面版系统

0x00 系统简介

这次发布的版本主要是将所有的kinetic软件包源码同步到最新版，然后重新编译生成的ROS系统。这次版本解决了使用catkin_make编译时出现creating the toplevel cmake file fail问题。同时新增编译了一个源码raspicam_node，这样就可以在树莓派上使用排线类型的摄像头了。现在系统中共编译有271个常用的ROS软件包，已经基本满足大家开箱即用的需求了。

需要注意的是这次的版本不仅兼容树莓派4B最新发布的8G内存版本，而且也兼容树莓派4B的1G，2G，4G内存版本，现在树莓派官方正式发布的Raspberry Pi OS都是32位版本的。发布的64位版本是beta版本，目前系统中还有许多问题。我们再等树莓派官方正式发布了64位的系统后，根据官方发布的64位系统第一时间会制作64位版本的ROS系统。

0x01 系统下载

这次发布的树莓派ROS系统使用最新开发的激活码注册系统，那就是申请一个激活码后，可以在一台树莓派上注册激活无限次(kinetic、melodic系统都可以进行激活使用)。但是这里需要注意每个激活码会绑定首次激活时候的树莓派主板，那就是说购买了激活码A在树莓派主板A上进行了首次激活，那该激活码A就与树莓派主板A进行了绑定。该激活码A只能无限次在树莓派主板A上进行激活使用，无法使用激活码A再激活树莓派主板B了。

这样以后再发布新的树莓派系统，就不必再购买新的激活码了。当在树莓派A上安装了最新发布的ROS系统，仍然是可以使用旧的激活码A进行激活。这样就可以购买一次激活码，树莓派主板A可以终身享受后续ROS系统各版本的升级服务了。

系统可以在百度网盘上下载，下载是免费的，大家可以先体验试用，感觉满意后再进行购买激活码激活系统。这里试用只能开关机试用6次，再试用完结束，ROS功能将停止，此时可以将系统当做普通的树莓派官方系统来使用，百度网盘下载链接如下：

百度网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1KuHl8ooLAKTZ0BogfEnnFw 提取码: 2yyp

当下载好镜像后，可以先校验下镜像文件的md5码。防止下载的文件损坏，无法正常的解压安装。正确的md5校验码如下：

69f81f1badeb9b1a6ff70c6df102564a

0x02 系统激活

在同一台树莓派上，使用正式的激活码可以激活所有发布的系统。无论是发布的melodic系统，还是这里的kinetic系统。激活操作都是差不多了，过程如下所示：

如果需要购买树莓派ROS系统激活码，可以点击以下链接来购买：https://www.corvin.cn/cdkey-checkout?id=2163

0x03 系统测试

经常有小伙伴来咨询增加swap分区大小的操作，因为很多人都是去网上随便一搜就按照别人的方式来扩展swap分区，经常导致swap分区扩展失败而且系统启动还出现了问题。现在来给大家介绍如何在我们的系统中进行swap分区扩容操作，现在系统中默认的swap分区大小是1G，现在演示如何扩展到2G：

0x04 注意事项

[1].该树莓派系统镜像可以在树莓派全系列的所有板子上运行，例如树莓派4B(目前兼容8G内存版本)，树莓派3B+，3B等板子都是可以的。

[2].系统启动后，默认的用户名是corvin，密码也是corvin。对于系统的root用户，密码也是corvin。这些用户名密码大家可以根据需要自行修改。

[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server和5900端口的vnc-server，这样大家就可以很方便的ssh连接和vnc远程桌面连接了。

[4].该系统已经集成好语音板和IMU板的驱动，所以可以直接将语音板和IMU板插在树莓派上使用，非常的方便。

[5].该系统为树莓派官方的最新raspbian buster ARM32系统，因此无法使用apt来安装其他ros相关软件包，再想安装其他ros软件包是需要使用源码进行编译安装。

[6].已经激活的系统SD卡只能插在激活时绑定的树莓派主板上使用，若将SD卡插到其他树莓派主板上，ROS功能将被删除。

0x05 问题反馈

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