发布v1.1版本RaspbianJessie的Indigo完整版树莓派3B镜像

0x00 镜像简介

由于前面发布过基于UbuntuMate16.04的kinetic镜像，大家似乎不够满足，因为很多小伙伴的开发还是基于ROS的indigo版本，而且在jessie上源码编译完整版会有比较多的问题，大家都是安装那个基础版indigo，导致很多软件包没有，很多人都很纠结，所以我就再次编译这个镜像来免费提供大家下载测试，基本上电脑上indigo有的软件我都安装在了jessie上，照例首先来一波高清图片来给大家看看：

0x01 镜像下载

这次做的镜像大小只有约1.4G，因为我把一些在树莓派中不常用的软件给删除了，节省了镜像空间大小，这样更方便大家下载。我删除的软件列表如下，如果这些软件被我删除了你还想用可以在根据需要自己安装上就可以了：

1.wolfram-engine 一个数学工具包,删除后可以释放658MB空间

2.minecraft-pi 一个我的世界的游戏

3.scratch 由麻省理工学院推出的编程工具,是适合于全世界儿童学习编程-释放92.7MB空间

4.geany 一款快速轻量级的编程IDE工具

5.scratch2一款游戏编程ide,释放142MB空间

6.node-red一款IOT编程软件

7.greenfoot 一款简单但是强大的java IDE，释放空间10.2MB

8.sense-emu-tool sense-hat是一款树莓派的扩展版，用来增加额外的传感器，温湿度这些

9.libreoffice类似于word一样的办公软件，树莓派上很少用到，释放空间约300MB

10.删除邮件客户端claws,树莓派上很少用到,释放空间13MB

下载镜像通过两种方式，分别是百度网盘和ROS小课堂的ftp服务器，由于小课堂的服务器带宽有限，建议大家优先选择百度网盘下载，有的小伙伴反应下载速度很慢经常下载不下来，我建议大家不要通过网页下载镜像，因为镜像比较大，网页很容易中断，建议大家在windows系统中通过下载百度网盘的客户端来下载这样更稳定一些。下面分别介绍两种下载方式：

 （1）百度网盘下载

百度网盘的下载链接如下：jessie_ros_indigo_desktop_full_v1_1.img.xz下载完成后，最好需要首先校验下镜像是否完好，md5校验码为：a8f6608b1a8a5ef35d8eb1e2b752b851，在ubuntu下的校验方法如下：md5sum jessie_ros_indigo_desktop_full_v1_1.img.xz 

首先切换到下载镜像的路径下，通过md5sum命令来生成当前镜像的md5值，该值主要用来校验当前镜像的完整性，是否被非法篡改或者下载过程中网络异常导致的镜像错误。

（2）ROS小课堂的ftp服务器下载

由于服务器带宽有限只有2Mbps，所以我限制了ftp的连接个数，同时最多有10个人可以连接到服务器进行下载。

0x02 镜像安装到树莓派

由于下载的镜像是通过xz压缩的，所以需要首先解压才能得到原始的镜像，首先检查本地电脑是否已经安装了gddrescue和xz-utils两个工具，安装命令如下：解压完成镜像后，就需要将准备好的microSD卡插到卡托内插到电脑上，开始将raspbianJessie_ros_indigo_desktop_full_v1_0.img安装至microSD卡中，建议大家的SD卡大小至少要为16G才安装ros系统，下面有两种方式来将镜像安装至SD卡中，一种是使用命令行通过ddrescue来下载，另外一种使用可视化IDE来操作更方便点，下面来分别介绍这两种下载方式:

（1）通过命令行ddrescue来下载镜像（2）通过Etcher来下载

下载Etcher的链接如下：Etcher下载地址当下载完成该软件后，首先解压压缩包，然后为该软件增加执行权限：

0x03 镜像使用时注意事项

1. 系统的用户名为corvin，密码也是corvin，同时root用户的密码也是corvin;
2. 系统的软件源已经更新为国内的中国科学技术大学的源，这样安装软件速度更快;
3. 系统已经默认开启ssh服务，这样一开机查到树莓派联网的ip地址后，就可以通过ssh来远程连接了;
4. 由于我的镜像在联网时ip是192.168.1.105，所以在.bashrc中配置的ROS_HOSTNAME和ROS_IP都是这个IP，大家需要根据自己的ip来修改。
5. 系统已经默认安装了tightvncserver，开机后自动启动该服务，这样我们就可以通过VNC Viewer来远程桌面连接到树莓派上来进行操作了。
6. 对于有些人感觉当前的分辨率太低的话可以自己通过rasp-config来修改分辨率，操作过程如下：

0x04 镜像问题反馈

大家在使用镜像过程中有任何问题，可以关注ROS小课堂的官方微信公众号，在公众号中给我发消息即可，我基本上每天都会处理公众号中的留言！当然，如果你要是顺便给ROS小课堂打个赏，我也会感激不尽的！