发布树莓派ROS Melodic v1.5桌面版系统

0x00 系统简介

本次发布的树莓派ROS Melodic v1.5版本系统，主要是针对于上个版本用户提出的一些问题进行升级。新增编译2个ROS软件包，分别是serial和joint_state_publisher_gui这两个。当然同时也将其他所有软件包源码都同步到官方最新版进行编译安装，由于目前共有278个常用ROS软件包已经基本满足需要，下一个版本会尝试新增编译安装MoveIt!。这样就可以在树莓派上进行机械臂控制相关的开发了，但是到时候运行moveIt卡不卡就不得而知。对于其他需要编译安装的软件包，大家也可以给我发消息。

0x01 系统下载

最新系统可以在百度网盘上下载，大家可以先下载体验试用。若系统使用感觉满意后，再购买系统激活码激活正式使用。这里体验试用只能开关机试用6次，试用完结束后ROS相关功能将停止使用。树莓派的其他功能不受影响，此时可以将该系统当做普通的树莓派官方系统来使用，百度网盘下载链接如下：

链接: https://pan.baidu.com/s/1xhU37E1bPnFcjStAf1zBJw 提取码: q79e

如果您已经购买过激活码的话，这里就无需再次购买激活码了，使用以前的激活码就可以激活这次新发布的系统。但是需要注意激活码是跟树莓派主控板进行了绑定，如果您换了新的树莓派，那这里就需要使用新的激活码了。

0x02 文件系统扩容

对于一些初次使用树莓派的小伙伴，在烧写好最新系统到SD卡后，当插到树莓派上开机后，会发现目前SD卡剩余空间有点小。例如本来是32GB的SD卡，但是只识别了12GB，这就是因为刚烧写好的系统，需要自己执行一下文件系统扩容操作，这样系统才能识别全部的SD卡空间。

要想扩容的话，我们可用使用树莓派自带的raspi-config就可以。要想启动该工具的话，直接在终端里执行sudo raspi-config命令就可以，具体操作步骤如下图所示：

0x03 系统激活

如果需要购买树莓派ROS系统激活码，可以点击以下链接来购买：

https://www.corvin.cn/cdkey-checkout

0x04 注意事项

[1].该树莓派系统镜像可以在树莓派全系列的所有板子上运行，例如树莓派4B（8G内存版本也可以使用），树莓派3B+，3B等板子都是可以的。

[2].系统启动后，默认的用户名是corvin，密码也是corvin。对于系统的root用户，密码也是corvin，默认密码可以自行修改。

[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server和5900端口的vnc-server，这样大家就可以很方便的ssh连接和vnc远程桌面连接了。

[4].该系统已经集成好语音板和IMU板的驱动，所以可以直接将语音板和IMU板插在树莓派上正常使用。

[5].该系统为树莓派官方的最新raspbian buster ARM32系统，使用源码编译安装的ROS软件包，因此无法使用apt来安装ros相关软件包。

[6].已经激活的系统SD卡只能插在激活时绑定的树莓派主板上使用，若将SD卡插到其他树莓派主板上，ROS功能将被删除。

[7].第一次烧写好系统，树莓派刚启动时无法识别SD卡的全部空间，需要是raspi-config工具进行扩容操作，就可用识别全部的SD卡空间了。