发布基于UbuntuServer20.04的树莓派ROS Noetic V1.0桌面版系统
corvin_zhang
0x00 系统简介
本次发布的系统是基于Ubuntu官网发布的树莓派UbuntuServer20.04 64位系统来制作的ros noetic系统，该版本树莓派系统Ubuntu官网会维护到2025年4月，所以我们这次发布的ros noetic系统也会是长期维护版本，会跟官方UbuntServer20.04版本一样同步维护到2025年4月结束。大家有安装过ubuntuServer版本的会知道，默认情况下server版本是没有桌面系统环境的。我这里是给server版本的系统安装上了UbuntuMate版本的桌面环境，这样使用起来更加方便。我这里发布的系统跟UbuntuMate官方发布的系统不同地方在于，UbuntuMate官方维护的Ubuntu20.04版本只会维护到2023年就结束了，所以我最终还是选择使用维护周期更长的UbuntuServer版本。另外就是UbuntuMate官方发布的系统不支持树莓派pi 400，就是那个长的像键盘的树莓派，UbuntuServer版本是支持pi 400的。
0x01 系统下载
系统现在已经上传至百度网盘，大家可以直接下载系统，下载链接如下：
链接: https://pan.baidu.com/s/1N36sVeWv0qcHp748AeIVyQ 提取码: g7mt
下载完系统需要注意，这里的系统使用了xz压缩，需要先进行解压后才能烧写到microSD卡中使用，如果您是在linux系统中进行解压，可以使用如下命令进行解压操作：
xz -dkv raspi_ubuntu2004_ros_noetic_desktop_v1_0.img.xz0x02 系统使用
系统中已经安装好一些常用的ROS软件包，如果有未安装的，大家可以根据需要自行使用sudo apt install ros-noetic-*来安装。下面来几张图片大家先看下系统的各个参数介绍：
下面我们就可以使用系统自带的磁盘disk工具来进行磁盘扩容操作，具体操作如下视频所示：
下面可以实际演示下ftp传输文件、moveit中机械臂进行路径规划的效果，这样更加直观，视频如下：
0x03 系统激活
百度网盘下载链接已经公布，大家可以先下载体验试用。若系统使用感觉满意后，再购买系统激活码激活正式使用。这里体验试用只能开关机试用6次，试用完结束后ROS相关功能将停止使用。树莓派的其他功能不受影响，此时可以将该系统当做普通的树莓派系统来使用，激活过程如下所示：
如果您已经购买过激活码的话，这里就无需再次购买激活码了，使用以前的激活码就可以激活这次新发布的系统。但是需要注意激活码是跟树莓派主控板进行了绑定，如果您换了新的树莓派，那这里就需要使用新的激活码了。如果需要新购买树莓派ROS系统激活码，可以点击以下链接来购买：
https://www.corvin.cn/cdkey-checkout
0x04 参考资料
[1].UbuntuMate官方提供的树莓派Ubuntu20.04系统下载地址. https://ubuntu-mate.org/download/arm64/
[2].Ubuntu官方维护的树莓派UbuntuServer20.04系统下载地址. https://ubuntu.com/download/raspberry-pi
[3].7自由度机械臂示例代码github下载网址. https://github.com/qboticslabs/mastering_ros
[4].moveIt官网. https://moveit.ros.org/
0x05 注意事项
[1].该树莓派系统为UbuntuServer 64位系统，可以在树莓派3系列、4B，树莓派Pi 400板子(长的像键盘的)上正常运行使用的。
[2].系统默认的用户名是corvin，密码也是corvin。对于系统的root用户，密码也是corvin，默认密码可以自行修改。
[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server、5900端口的vnc-server、21端口的ftp服务，这样大家就可以很方便的ssh连接、vnc远程桌面和ftp连接了。
[4].已经激活的系统SD卡只能插在激活时绑定的树莓派主板上使用，若将SD卡插到其他树莓派主板上，ROS功能将被删除。
[5].该系统是使用最新官方UbuntuServer20.04经过升级、适配后安装的ROS，所以可以直接使用apt来安装ros noetic软件包。
