发布树莓派ROS Melodic v1.7桌面版系统

0x00 系统简介

本次发布的版本主要是为了新增编译moveIt机械臂运动控制相关的软件包，这样我们就可以在树莓派的官方系统上使用moveIt了。使用起来感觉比安装ubuntu版本的树莓派系统要更加流畅点，没有感觉到明显卡顿，跟在我们的PC上做开发差不多。这里总共新增编译61个ROS软件包，除了跟MoveIt相关的，还有两个分别是robot_localization,laser_filters。目前系统中共编译安装有408个ROS软件包，基本上已经满足我们做开发的需要，如果您在使用中发现没有您需要的软件包，可以给我们发消息或者留言，我们会在下个版本中编译安装进去。

0x01 系统下载

最新系统可以在百度网盘上下载，大家可以先下载体验试用。若系统使用感觉满意后，再购买系统激活码激活正式使用。这里体验试用只能开关机试用6次，试用完结束后ROS相关功能将停止使用。树莓派的其他功能不受影响，此时可以将该系统当做普通的树莓派官方系统来使用，百度网盘下载链接如下：

链接: https://pan.baidu.com/s/1m_yczK3-XnUEYaILNfkm_g 提取码: yee3

如果您以前已经购买过激活码的话，这里就无需再次购买激活码了，使用以前的激活码就可以激活这次新发布的系统。但是需要注意激活码是跟树莓派主控板进行了硬件绑定，如果您换了新的树莓派，那就需要使用新的激活码了。

0x02 系统激活

如果需要购买树莓派ROS系统激活码，可以点击以下链接来购买：

https://www.corvin.cn/cdkey-checkout

0x03 系统测试

这次系统主要是新增编译安装了moveIt相关软件包，我们这里可以来简单测试下moveIt的运行效果，自我感觉是比ubuntu版本的树莓派系统更加流畅点，可以查看下面视频来看下效果：

0x04 注意事项

[1].该树莓派系统镜像可以在树莓派全系列的所有板子上运行，例如树莓派4B（8G内存版本也可以使用），树莓派3B+，3B等板子都是可以的。

[2].系统启动后，默认的用户名是corvin，密码也是corvin。对于系统的root用户，密码也是corvin，默认密码可以自行修改。

[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server、5900端口的vnc-server、21端口的ftp服务，这样大家就可以很方便的ssh连接、vnc远程桌面和ftp连接了。

[4].该系统已经集成好语音板和IMU板的驱动，所以可以直接将语音板和IMU板插在树莓派上正常使用。

[5].该系统为树莓派官方的最新raspbian buster ARM32系统，使用源码编译安装的ROS软件包，因此无法使用apt来安装ros相关软件包。

[6].已经激活的系统SD卡只能插在激活时绑定的树莓派主板上使用，若将SD卡插到其他树莓派主板上，ROS功能将被删除。

[7].第一次烧写好系统，树莓派刚启动时无法识别SD卡的全部空间，需要是raspi-config工具进行扩容操作，就可用识别全部的SD卡空间了。

[8].系统中除去安装好ROS必备的基础软件包外，还安装好mav_ros、moveIt、SLAM等相关的软件包。