1.Mini六自由度IMU板快速上手

0x00 Mini六自由度IMU板简介

现在虽然市面上有很多IMU芯片，但是在使用的时候非常的麻烦。尤其是接线，大多数都需要使用USB转TTL模块来通过杜邦线接到主控机上。而且模块买到手后，还需要经过加速度、陀螺仪的标定才能使用。对于很多初学者来说，基本上就会一脸茫然、不知所措。所以，我们ROS小课堂就自己开发了，可以直接通过Type-C数据线接到你的设备上，大大的减少了接线的麻烦。而且想要在ROS中使用IMU信息，还需要经过编程。现在我们配套的ROS代码已经完成，所以只要拿到模块后，3分钟就能立刻与自己的ROS系统集成在一起使用了。我们不仅提供了ROS下的代码，还提供了Linux、Windows、Matlab、Arduino、STM32的代码，省去您开发IMU相关代码的工作量。

0x01 Mini六自由度IMU板性能参数

该IMU板集成高精度陀螺仪、加速度计，采用高性能的微处理器和先进的动力学解算与卡尔曼滤波算法，能够快速求解出模块当前的实时运动姿态。姿态测量精度静态0.05度，动态0.1度，稳定性极高，可以输出三轴加速度、三轴角速度、三轴欧拉角、四元数信息。

• 支持Type-C串口数据输出，波特率115200bps
• 支持IIC接口数据输出，最高速率400K
• 测量量程：加速度±16G、角速度±2000°/s、角度±180°
• 测量稳定性：加速度0.01G、角速度0.05°/s、姿态稳定度：0.01°
• 数据输出频率：0.1Hz~100Hz

0x02 正方向规定

该IMU中坐标系是3维的，而且遵循右手法则，Z轴用拇指表示，X轴用食指表示，Y轴用中指。X轴指向前方，Y轴指向左方，Z指向上方。研究坐标系绕某轴旋转时，也是用右手法则，右手握住坐标轴，大拇指的方向朝着坐标轴的正方向，四指环绕的方向定义为这个坐标轴旋转的正方向。

0x03 配套源码

我们的源码都可以在代码仓库中下载，后续更新的代码都会提交到该仓库中，代码仓库地址如下：

https://code.corvin.cn/corvin_zhang/mini_6dof_imu

0x04 设备连接

1. 使用Type-C接口连接

使用Type-C的数据线将其一端接到IMU板上，另一端USB口接到你的设备上即可，这种方式使用的是串口通信。

2. 使用串口排针连接

使用串口排针连接时需要将IMU板的RXD接到你的设备的TXD，IMU板的TXD接到你的设备的RXD。

3. 使用IIC排针连接

使用IIC排针连接时需要将IMU板的SCL接到你的设备的SCL，IMU板的SDA接到你的设备的SDA上。

0x05 运行演示

1. 使用ROS代码

2. 使用Linux代码

3. 使用Matlab代码

4. 使用Arduino代码

5. 使用Windows代码

0x06 购买链接

https://shop535478033.taobao.com/shop/view_shop.htm?spm=a1z0k.6846577.0.0.5daa11caPIa8WT

0x07 注意事项

[1].角度Z轴经过陀螺仪积分，会有累计误差。X、Y轴没有累计误差，误差控制在静态0.05°，动态0.1°。

[2].IMU板在发货时，已经把加速度计和陀螺仪标定好了，这样用户在拿到手上可以直接使用，不用再次花费时间标定。

0x08 问题反馈

大家在文章发现中有任何问题或者疑问，可以直接在文章末尾给我留言，或者关注ROS小课堂的官方微信公众号，在公众号中给我发消息反馈问题也行。我基本上每天都会处理公众号中的留言！