发布树莓派ROS Melodic v1.8桌面版系统
corvin_zhang
0x00 系统简介
本次发布的系统新增编译了3个ROS软件包，就是在1.7版本中有小伙伴提出的qt_create、qt_build、qt_tutorials三个包。有了这几个包我们就可以创建基于qt_ros的包，就是可以开发qt界面软件时很方便的与ROS进行集成开发了。同时我还将QT Creator的IDE安装好，这样我们也可以方便的进行qt软件开发。最后还将所有其他的ROS包都更新到最新版本，包括moveit，mavros等包。目前系统中共编译安装有411个ROS软件包，如果您在使用过程中，发现没有您需要的包，可以留言给我们，这样在下个版本系统中我们可以新增编译进来。
0x01 系统下载
最新系统可以在百度网盘上下载，大家可以先下载体验试用。若使用感觉满意后再购买系统激活码激活正式使用。这里体验试用只能开关机试用6次，试用完结束后系统中ROS相关功能将停止使用。树莓派的其他功能不受影响，此时可以将该系统当做普通的树莓派官方系统来使用，百度网盘下载链接如下：
链接: https://pan.baidu.com/s/1ZmKV1XPGXngNo5MNf8G7xw 密码: 25fd
如果您以前已经购买过激活码的话，这里就无需再次购买激活码了，使用以前的激活码就可以激活这次新发布的系统。但是需要注意激活码是跟树莓派主控板进行了硬件绑定，如果您换了新的树莓派主板，那就需要使用新的激活码了。
0x02 系统激活
如果需要购买树莓派ROS系统激活码，可以点击以下链接来购买：
https://www.corvin.cn/cdkey-checkout
0x03 系统测试
这里我们主要来看下qt_create、qt_build创建的ROS软件包的运行效果，由于在qt_tutorials中已经有demo程序了，我们就可以直接看下效果。同时还可以看下Qt Creator在树莓派上的运行效果，经过测试感觉运行还是很流畅的，基本上没有卡顿：
0x04 注意事项
[1].该树莓派系统镜像可以在树莓派全系列的所有板子上运行，例如树莓派4B，树莓派3B+，3B等板子都是可以的。
[2].系统启动后，默认的用户名是corvin，密码也是corvin。对于系统的root用户，密码也是corvin，默认密码可以自行修改。
[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server、5900端口的vnc-server、21端口的ftp服务，这样大家就可以很方便的ssh连接、vnc远程桌面和ftp连接了。
[4].该系统已经集成好语音板和IMU板的驱动，所以可以直接将语音板和IMU板插在树莓派上正常使用。
[5].该系统为树莓派官方的最新raspbian buster ARM32系统，使用源码编译安装的ROS软件包，因此无法使用apt来安装ros相关软件包。
[6].已经激活的系统SD卡只能插在激活时绑定的树莓派主板上使用，若将SD卡插到其他树莓派主板上，ROS功能将被删除。
[7].第一次烧写好系统，树莓派刚启动时无法识别SD卡的全部空间，需要是raspi-config工具进行扩容操作后才可以识别到全部的SD卡空间。
[8].系统中除去安装好ROS必备的基础软件包外，还安装好mav_ros、moveIt、SLAM等相关的软件包。
