发布基于UbuntuServer20.04的树莓派ROS Noetic V1.1桌面版系统

0x00 系统简介

本次发布的系统主要是解决上个版本中遇到的一些问题，如硬件串口通信问题，现在可以直接使用/dev/ttyAMA0进行串口通信（同时将树莓派的蓝牙功能禁用，就是为了保证硬件串口的正常工作）。还有就是关闭了系统开机时的串口登录树莓派的功能、解决了当硬件串口处有数据时导致系统无法正常启动的问题。最后就是一些系统的更新、ROS软件包的更新，其他一些小细节的优化，使系统运行更为稳定流程。

0x01 系统下载

最新系统可以在百度网盘上下载，大家可以先下载体验试用。若使用感觉满意后再购买系统激活码激活正式使用。这里体验试用只能开关机试用6次，试用完结束后系统中ROS相关功能将停止使用。树莓派的其他功能不受影响，此时可以将该系统当做普通的树莓派官方系统来使用，百度网盘下载链接如下：

链接: https://pan.baidu.com/s/1y3XjEFRjY2YK7pOgTOrSRA 密码: eks2

如果您以前已经购买过激活码的话，这里就无需再次购买激活码了，使用以前的激活码就可以激活这次新发布的系统。但是需要注意激活码是跟树莓派主控板进行了硬件绑定，如果您换了新的树莓派主板，那就需要使用新的激活码了。如果需要购买树莓派ROS系统激活码，可以点击以下链接来购买：

https://www.corvin.cn/cdkey-checkout

0x02 注意事项

[1].该树莓派系统为UbuntuServer20.04 ARM64位系统，可以在树莓派3系列、4B，树莓派Pi 400板子(长的像键盘的)上正常运行使用的。

[2].系统默认的用户名是corvin，密码也是corvin。对于系统的root用户，密码也是corvin，默认密码可以自行修改。

[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server、5900端口的vnc-server、21端口的ftp服务，这样就可以很方便的ssh连接、vnc远程桌面和ftp连接了。

[4].对于已经激活的系统SD卡只能插在激活时绑定的树莓派主板上使用，若将SD卡插到其他树莓派主板上，仅仅ROS功能将被删除。

[5].该系统是使用最新官方UbuntuServer20.04经过升级、适配后安装的ROS系统，所以可以直接使用apt来直接安装ROS noetic相关软件包。