发布树莓派Bullseye 64bit ROS Noetic V1.0桌面版系统
corvin_zhang
0x00 系统简介
这次发布的系统是基于树莓派官方发布的Bullseye 64位系统来制作的，对于ROS Noetic各软件包都是使用最新源码包编译安装的。经过测试发现树莓派现在64位版本的系统运行速度是比32位的系统更加的流畅，目前在系统中共编译安装有344个ROS软件包，其中包括了ROS基础运行环境软件包、SLAM导航相关的软件包、cartographer相关软件包、Moveit!机械臂运动控制相关软件包、mavros飞控相关的软件包和其他一些常用的软件包，基本上可以保证做ROS开发的话开箱即用。
在ROS系统方面与32位版本的melodic不同之处在于python版本从python2升级到python3了，当前64位系统中默认安装的python版本为3.9.2。当然这里还要说明一下，升级到最新64位系统后出现的问题，个人感觉最麻烦的一个问题是，由于现在的bullseye系统将显示驱动程序迁移到KMS，不再是以前专用的闭源显示驱动，但是这样似乎造成的问题是使用VNC Viewer远程桌面连接到树莓派上时，无法正常开启Rviz界面。
现在只能在树莓派上接上HDMI显示屏后，Rviz界面才可以正常开启，我尝试使用video-dummy模块来模拟配置了虚拟显示屏，但是造成问题是CPU利用率暴增，会导致系统比较卡顿，所以放弃了这种办法，所以目前对于这个问题目前我还没找到好的解决办法，会在后续版本中解决该问题。现在是只有Rviz无法正常开启，其他的ROS工具还是可以在远程桌面环境中正常使用的。还有就是树莓派用于访问摄像头模块的驱动程序现在已替换为标准 Linux API libcamera。与视频驱动程序的变化一样，这意味着更少的闭源专有代码，这样树莓派生态环境将更加的开放。
现在发布的新系统是支持树莓派几乎全系列的开发板，包括了3B、3B+、3A+、4B、400、CM3、CM3+、CM4、Zero2W，下面可以来看下新版本的系统什么样子吧！
0x01 系统下载
系统可以在百度网盘上下载，大家可以先下载体验试用。若使用感觉满意后再购买系统激活码激活正式使用。这里体验试用只能开关机试用6次，试用完结束后系统中ROS相关功能将停止使用。树莓派的其他功能不受影响，此时可以将该系统当做普通的树莓派官方系统来使用，百度网盘下载链接如下：
链接: https://pan.baidu.com/s/1LpWL1vmNz6m5ESVZ_VnjyQ 提取码: wtjj
如果需要购买树莓派ROS系统激活码，可以通过以下链接来购买：
https://www.corvin.cn/cdkey-checkout
0x02 系统测试
0x03 注意事项
[1].该树莓派系统为树莓派官方64位 Bullseye系统，可以在树莓派3B、3B+、3A+、4B、400、CM3、CM3+、CM4、Zero2W上正常运行使用的。
[2].系统默认的用户名是corvin，密码也是corvin。对于系统的root用户，密码也是corvin，默认密码可以自行修改。
[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server、5900端口的vnc-server、21端口的ftp服务，这样就可以很方便的ssh连接、vnc远程桌面和ftp连接了。
[4].第一次烧写好系统启动后，无法正确识别SD卡的全部空间，需要在raspi-config中使用Expand Filesystem工具来扩容识别到全部的sd卡空间。
[5].对MicroSD卡的容量要求至少为16GB，建议32GB空间，因为系统烧写好已经占据的空间有12GB左右。
[6].当前版本使用时在VNC Viewer远程桌面环境中，无法正常的开启Rviz界面，后续版本升级时会解决。
