发布基于UbuntuServer20.04的树莓派ROS1 Noetic V1.3桌面版系统

0x00 系统简介

本次发布的系统主要是解决上次版本的一些稳定性问题，同时将系统各软件更新到最新版本，我们发布的这个ROS1版本的系统会维护到2025年5月份，直到ROS1版本生命周期结束。

0x01 系统下载

最新系统可以在百度网盘上下载，大家可以先下载体验试用。若使用感觉满意后再购买系统激活码激活正式使用。这里体验试用只能开关机试用6次，试用完结束后系统中ROS相关功能将停止使用。树莓派的其他功能不受影响，此时可以将该系统当做普通的树莓派官方系统来使用，百度网盘下载链接如下：

https://pan.baidu.com/s/18QO_Vwgi7IVkMoPehBF9RQ?pwd=11e3

如果您以前已经购买过激活码的话，这里就无需再次购买激活码了，使用以前的激活码就可以激活这次新发布的系统。但是需要注意激活码是跟树莓派主控板进行了硬件绑定，如果您换了新的树莓派主板，那就需要使用新的激活码了。

0x02 注意事项

[1].该树莓派系统为UbuntuServer20.04 arm64位系统，可以在树莓派3系列、4B，树莓派Pi 400板子(长的像键盘的)上正常运行使用的，其他树莓派系列板子暂未测试，用户可以自行测试。

[2].ROS中默认使用的python版本是Python3.8，不再使用旧版本Python2.7，再移植ROS程序时，需要注意python版本。

[3].解决系统开机时若树莓派排针串口处，若有串口数据，系统会误判为用户需要串口登录系统，导致系统无法正常启动的问题。因此已将串口登录系统功能关闭，所以即使排针串口处有数据，系统也可以正常启动。

[4].系统默认的用户名是corvin，密码也是corvin。对于系统的root用户，密码也是corvin，默认密码可以自行修改。

[5].系统已经默认开启了22端口的ssh-server、5900端口的vnc-server、21端口的ftp服务，这样就可以很方便的ssh连接、vnc远程桌面和ftp连接了。

[6].对于已经激活的系统SD卡只能插在激活时绑定的树莓派主板上使用，若将SD卡插到其他树莓派主板上，仅仅ROS功能将被删除。

[7].该系统是使用最新官方UbuntuServer20.04经过升级、适配后安装的ROS系统，所以可以使用apt来直接安装noetic版本相关ROS软件包。