发布v1.2版本ubuntMate16.04的kinetic完整版树莓派3B镜像

0x00 镜像简介

由于上次发布的V1.1版本镜像有无线连接问题，这次发布的kinetic树梅派镜像主要为解决该问题发布，同时又新增了使用树梅派的wifi创建AP热点的功能，这样以后我们在电脑上调试树梅派如果没有网线或无线路由器的话，我们就可以把树梅派作为一个路由器，这样就可以直接ssh连接进行调试了，镜像目前已经过微信群内小伙伴测试，下面来详细介绍对于V1.2版本的镜像做的更新：

（1）修改/boot分区大小 

由于默认的boot分区大小是55MB左右，在有时候更新系统软件时，会提示boot分区大小不够用，因此这次新版本中，我将boot分区扩大到85MB大小。

（2）删除不常用软件

删除sonicPi音乐编程软件，这是一款可以使用Ruby来进行编程，制作各种音乐，像什么小星星都可以做出来。

删除hexChat是一个IRC客户端基于XChat，里面集成了各种聊天工具，而且可以连接上各种网络，可以和世界上各个地方的人来聊天，不过我们国人都很少用到。

（3）增加创建AP热点功能

该功能是ROS小课堂里有人提出来的新需求，这个功能很实用，我们可以把树梅派作为机器人的主控板，随着机器人四处移动这样就有了一个移动的路由器，在下面来详细介绍如何使用该功能。

（4）解决WiFi连接不上问题

在v1.1版本中，由于增加了VNC功能，导致在连接WiFi时有时无法弹出wifi密码输入框，且在VNC远程连接界面无法配置无线网络的问题，现在已经解决了。

（5）解决开机启动systemd-modules-load.service服务失败问题

在v1.1版本中，刚开机时会提示systemd-modules-load.service服务启动失败，经调试发现是以前卸载了打印机相关软件，导致一些驱动无法正常加载，下面是调试解决过程。

（6）新增了中文输入法

新增了sunpinyin和googlepinyin输入法，方便我们输入中文，调出googlepinyin方法是 ctrl+空格 ，切换到英文输入法直接按shift，跟我们搜狗输入法切换方式差不多。

（7）安装ROS语音识别相关软件包

我目前正在开发ROS下中文语音系统，包括离线的sphinx语音唤醒，科大讯飞和百度的在线语音识别，图灵机器人的在线语义解析和科大讯飞和百度的在线语音合成功能，但是软件的正常运行需要依赖众多的软件包，为了减少大家的安装时间，我提前帮大家安装好。等我的ROS语音系统代码开发完成，这样大家就可以在v1.2版本的镜像上，插上一个usb麦克风就可以直接体验现在流行的智能音箱了。

（8）更新系统和ROS kinetic软件包

执行了sudo apt-get update，sudo apt-get upgrade，更新了系统软件包。

（9）更新了VNCViewer远程桌面连接操作

在v1.1版本中默认使用的是tightVNCServer来进行远程桌面连接，发现在树莓派ubuntuMate16.04上运行的有些问题，所以这次更新为X11VNC来作为默认的桌面连接，好用多了，同时使用VNCViewer连接方式也有稍微不同，不用再连接的IP地址后面加:1了，而且同时这样在远程桌面看到的界面与树莓派上的界面是同步的，感觉这样体验更好，跟树莓派jessie系统上的是一样的远程桌面连接方式了，如下图所示：

0x01 镜像下载

V1.2版本镜像现已上传至百度网盘和ROS小课堂的ftp仓库中，由于小课堂的服务器网络带宽有限，建议大家优先选择百度网盘下载，这次的镜像经过优化裁剪，大小只有1.57GB，下面依次介绍两种下载方式：

（1）百度网盘下载

下载地址：ubuntuMate_16.04_ros_kinetic_raspberryPi_v1_2.img.xz

        下载镜像时建议大家使用百度网盘的下载软件，因为网页下载经常会有一些错误导致下载失败，下载完成后第一件事情最好是校验镜像的完整性，防止下载中镜像不完整或者被非法篡改，正确的镜像md5值是:137b17ff83ea1df1423da30ee102ef91，校验方法就是直接在终端中执行：md5sum ubuntuMate_16.04_ros_kinetic_raspberryPi_v1_2.img.xz

    （2）ROS小课堂ftp服务器下载

由于服务器带宽有限只有2Mbps，所以我限制了ftp的连接个数，同时最多有10个人可以连接到服务器进行下载。

0x02 镜像安装

由于下载的镜像是通过xz压缩的，所以需要首先解压才能得到原始的镜像，首先检查本地电脑是否已经安装了gddrescue和xz-utils两个工具，安装软件包命令如下：

sudo apt-get install gddrescue xz-utils  

接下来开始解压镜像：

unxz -dkv ubuntuMate_16.04_ros_kinetic_raspberryPi_v1_2.img.xz 

 解压镜像后，将准备好的microSD卡插到卡托内插到电脑上（SD卡内存大小至少要8G以上），开始将ubuntuMate_16.04_ros_kinetic_raspberryPi_v1_2.img安装至microSD卡中：

    （1）首先当microSD卡插到电脑上时会有挂载点，需要首先将挂载点卸载掉，一般通过df -h命令来查看自己SD卡的挂载点，可以通过自己SD卡的大小来确定是哪一个挂载点，一般情况挂载点是/dev/sdb，除非你的电脑上有多块硬盘挂载点可能会变成/dev/sdc或着更靠后的挂载点，卸载的命令也很简单，直接通过sudo umount /dev/sdb1和sudo umount /dev/sdb2来卸载挂载的两个分区即可。

    （2）接下来就是在终端中执行：

 sudo ddrescue -d --force ubuntuMate_16.04_ros_kinetic_raspberryPi_v1_2.img /dev/sdb

接下来就是漫长的等待，大概需要等待10分钟左右就可以安装好镜像。需要注意的是当出现finished后不能直接强制关闭，需要再等着约1分钟程序自动结束镜像才能安装好。

    （3）当镜像安装后就可以将SD卡取出直接插到树梅派上，加电启动就能看到新版本的树梅派镜像了，下面就是刚开机的画面。

0x03 镜像使用注意事项

    （1）系统的用户名为corvin，密码也是corvin，同时root用户的密码也是corvin;

    （2）系统的软件源已经更新为国内的中国科学技术大学的源，这样安装软件速度更快;

    （3）系统已经默认开启ssh服务，这样一开机联网后查到树莓派联网的ip地址后，就可以通过ssh来远程连接了;

    （4）镜像默认的hdmi输出分辨率是800×600 60HZ的输出，如果大家使用了不同的屏幕有可能在烧写好镜像后开机画面是花的，看不清，这时就需要修改/boot/config.txt文件了：

            A：刚开机时可能出现的花屏现象：

            B：如果想设置分辨率为1280×800，那需要注意刷新频率要选择60Hz这样才能正常显示，对于其他分辨率也要选择相对应的60Hz才行：

    （5）当大家安装好系统后，当开机后可能会发现自己SD卡空间大小没有规定的大小，例如本来自己的SD卡有32G，但是装完系统后发现剩余空间只有78MB了，理论上应该剩余至 少21G左右空间，将自己SD卡空间找回来的步骤如下：

          A：在终端中执行sudo raspi-config，然后会提示输入密码，输入corvin后，这样将打开树莓派的软件配置工具界面，通过上下箭头小键盘来按照如下选择;

           B：选择“Advanced Options”回车进入二级菜单，选择第一项“Expand Filesystem”回车，此时会弹出窗口提示“Root patition has been resized”确认OK;

           C：此时会回到raspi-config首页面，然后点击Tab按键将光标切换到Finish上回车，此时会提示需要重启，直接确定，重启后等待开机后，此时分区就正常了;  可以通过df -h来查看，发现根分区大小已经正常了;

     （6）下面来介绍如何使用创建AP热点的功能，这样即使我们没有路由器，没有网线，我们也可以通过树梅派自己创建无线热点，这样笔记本连上树梅派创建的AP热点然后就可以通过ssh连接树梅派来直接调试了。

            A：首先来创建AP热点，开启此项功能的前提是树梅派目前没有连接上WiFi才能创建AP热点，因为树梅派的Wifi芯片不支持，一边创建热点提供其他设备连接，一边还能自己连接着wifi上网，开启的命令是:sudo create_ap -n wlan0 AP_Name(热点名称) AP_PWD(连接密码)，需要注意的是热点名和密码都可以自己修改的，下图只是一个例子，如下图所示：

            B：此时就可以通过笔记本电脑的无线列表可以看到出现了corvin的热点，输入密码corvin123即可，当笔记本电脑和手机连接上树梅派后，可以在树梅派上查看连接设备列表：

            C：当笔记本电脑连接上树梅派创建的AP热点后，我们就可以来使用ssh连接树梅派进行调试了，需要注意若创建AP后，树梅派的IP地址默认是192.168.12.1，当我们通过ssh连接上树梅派后就可以尽情的来调试运行程序了。

            D：要想取消当前创建的AP热点也很简单，直接ctrl+C取消了刚才运行sudo create_ap -n wlan0 *** ***即可，或者通过命令来取消也可以：

            E：上面创建的AP热点都是以树梅派为中心来创建的局域网，我们其实还可以把树梅派作为一个无线路由器来使用，让连接上树梅派热点的设备都能上网，不过前提是连接树梅派上的网线要能上网才行，具体操作如下所示：

0x04 镜像问题反馈

现在ROS小课堂的官网上的管理系统已经逐渐的进入工作状态，这次升级镜像提的新需求就是小伙伴给我提交到管理系统上的，这样以后对于镜像的维护和测试升级、镜像发布就会成为ROS小课堂的一个明星项目了。在这里要感谢ROS小课堂的御用测试员Forichael，反馈镜像bug和测试新版本镜像，目前管理系统上对于1.1版本提交的bug和需求如下图所示，对于1.1版本的镜像bug和需求已经全部解决完成：

在管理系统上目前共维护五个项目，随着ROS小课堂的不断发展，我相信维护的项目会越来越多，对于打赏过的小伙伴，现在可以将自己的项目放到小课堂的管理系统和gerrit系统上来维护了，算是福利了！

不过现在gerrit系统就比较冷清了，目前只有我一个人在提交代码，希望以后有更多的小伙伴可以来一起提交代码来维护：

对于没有管理系统帐号的小伙伴在使用镜像过程中有任何问题，可以关注ROS小课堂的官方微信公众号后，在公众号中给我发消息即可，我基本上每天都会处理公众号中的留言！当然，如果你要是顺便给ROS小课堂打个赏，我会邀请你加入ROS小课堂的微信群与更多志同道合的小伙伴交流，而且还可以得到ROS小课堂提供的各系统帐号，包括gerrit系统帐号和管理系统帐号！