1.介绍EAI的YDLIDAR-X4激光雷达在ROS下使用方法
corvin_zhang
0x00 YDLIDAR-X4激光雷达介绍
YDLIDAR X4激光雷达是深圳越登智能科技有限公司（YDLIDAR，这家公司属于EAI）研发的一款 360 度二维测距产品，本产品基于三角测距原理，并配以相关光学、电学、算法设计，实现高频高精度的距离测量，在测距的同时，机械结构 360 度旋转，不断获取角度信息，从而实现了 360 度扫描测距，输出扫描环境的点云数据。这款激光雷达是市面上性价比较好的一款，截止目前现在已经将价格降到449元，大家可以在EAI的淘宝官网查看到最新价格。
由上图大家可知，该雷达其实很小巧，唯一不妥的地方感觉就是这个使用皮带传动：
0x01 下载编译ROS下驱动源码
从github下载ydlidar x4的ROS下驱动源码，该源码需要放在ros工作空间下的src目录下进行编译，下载命令如下：
git clone https://github.com/EAIBOT/ydlidar.git
当下载完源码后，接下来就可以在ros的工作空间根目录下执行catkin_make来编译该源码软件包，当编译完成后记得source devel/setup.bash，然后就可以来配置udev规则了，以后就不用来看雷达挂载点是ttyUSB0还是ttyUSB1这些了，因为每次开机时usb设备的加载顺序是随机的，这样就导致挂载点也随机，为了保证我们的启动雷达的代码统一，因此就需要为该设备配置一个别名，该udev配置规则脚步放在ydlidar/startup目录下名字是initenv.sh，该脚步内容如下：
#!/bin/bash
echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ydlidar"' >/etc/udev/rules.d/ydlidar.rules
echo 'KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="5740", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ydlidar"' >/etc/udev/rules.d/ydlidar-V2.rules
echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="067b", ATTRS{idProduct}=="2303", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ydlidar"' >/etc/udev/rules.d/ydlidar-2303.rules
service udev reload
sleep 2
service udev restart
0x02 启动雷达测试
启动雷达有两个launch文件，一个lidar.launch是直接执行启动雷达进行扫描测距，另外一个是lidar_view.launch不仅可以启动雷达，还可以顺带启动rviz来将雷达数据可视化显示，下面来分别介绍这两种操作：
（1）使用lidar.launch来直接启动雷达，启动命令如下：
roslaunch ydlidar lidar.launch
当执行该命令后会发现雷达顺时针转动起来，完整的操作日志如下：
corvin@workspace:~/catkin_ws
nbsp;source devel/setup.bash corvin@workspace:~/catkin_ws
nbsp;roslaunch ydlidar lidar.launch ... logging to /home/corvin/.ros/log/b1ff7dec-58d8-11e8-ba08-1866da14be59/roslaunch-workspace-18638.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. started roslaunch server http://workspace.local:9209/ SUMMARY ======== PARAMETERS * /rosdistro: indigo * /rosversion: 1.11.21 * /ydlidar_node/angle_fixed: True * /ydlidar_node/angle_max: 180.0 * /ydlidar_node/angle_min: -180.0 * /ydlidar_node/baudrate: 115200 * /ydlidar_node/frame_id: laser_frame * /ydlidar_node/frequency: 7.0 * /ydlidar_node/heartbeat: False * /ydlidar_node/ignore_array: * /ydlidar_node/low_exposure: False * /ydlidar_node/port: /dev/ydlidar * /ydlidar_node/range_max: 16.0 * /ydlidar_node/range_min: 0.08 * /ydlidar_node/resolution_fixed: True * /ydlidar_node/samp_rate: 9 NODES / base_link_to_laser4 (tf/static_transform_publisher) ydlidar_node (ydlidar/ydlidar_node) auto-starting new master process[master]: started with pid [18650] ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 setting /run_id to b1ff7dec-58d8-11e8-ba08-1866da14be59 process[rosout-1]: started with pid [18663] started core service [/rosout] process[ydlidar_node-2]: started with pid [18673] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.3.1 [YDLIDAR INFO] Current SDK Version: 1.3.1 process[base_link_to_laser4-3]: started with pid [18681] [YDLIDAR INFO] YDLIDAR running correctly! The health status: well [YDLIDAR INFO] Connection established in /dev/ydlidar: Firmware version: 1.0.3 Hardware version: 1 Model: X4 Serial: 2017110600000093 [YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 5K [YDLIDAR INFO] Current Scan Frequency : 7.000000Hz [YDLIDAR INFO] Connected to YDLIDAR on port /dev/ydlidar at 128000 [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
当启动雷达后，查看相关的话题信息及其消息格式定义：
（2）使用lidar_view.launch来启动雷达并同时启动rviz进行雷达数据可视化显示：
roslaunch ydlidar lidar_view.launch
根据上图可知在雷达中也需要规定在ROS下的x，y，z方向，为了弄清楚x正方向就需要知道如下规定：
在ROS下坐标轴方向使用的是右手系，食指指向x轴正方向，中指指向y轴正方向，拇指指向的是z轴正方向。对于旋转的正负方向规定是：右手握拳拇指指向z轴正方向，其余四指弯曲的方向即旋转的正方向，即围绕z轴做逆时针旋转是角速度的正方向，顺时针旋转是角速度的负方向。
由此可以得知雷达的旋转方向与ROS规定的正向旋转是相反的，因此雷达扫描得到的原始数据也需要经过处理才行，现在这部分已经在ROS源码中经过处理了，因此现在雷达的坐标轴如下，在小车上安装时需要注意这个方向：
0x03 launch文件解析
首先来分析lidar.launch文件，里面的一些参数我们需要修改，因为这个launch文件是一个通用的启动文件，还可以启动YDLIDAR下的其他型号，具体的参数我们需要根据x4来做相应修改才行，下面是需要注意的一些参数：
（1）frame_id：设置当前雷达的坐标系名称
（2）angle_min和angle_max是设置雷达扫描的角度范围，这是一对很有用的参数。我们经常遇到以下情况，由于雷达在机器人底盘上的放置位置导致其并不能将360范围数据都拿来使用，经常只需要雷达的前180度的扫描数据：
下面开始开始测试这两个参数，首先我们将雷达放到一个纸箱子里，这样保证四面都可以检测到障碍：
当我们使用默认的参数(angle_min=-180,angle_max=180)，然后使用roslaunch ydlidar lidar_view.launch来启动雷达和打开rviz查看数据，如下图所示：
然后测试将angle_min改为-90,angle_max改为90,在rviz中查看效果如下：
（3）配置x4雷达的测距范围，根据雷达的性能参数表得知，在室内环境下测距范围最小值0.12m，最大值10m，因此可以配置rang_min=0.12，range_max=10.0即可。
（4）对于测距频率sample_rate和扫描频率frequency两个参数不用修改，因为修改了也没用，因为在ROS驱动源码中已经将x4雷达的这两个参数给固定了，设置sample_rate=5和frequency=7，如果真的要想修改就需要修改源码了。
0x04 参考资料
[1]. 激光雷达 X4 使用手册，下载链接
激光雷达 X4 使用手册.pdf
[2]. 激光雷达 X4 数据手册，下载连接激光雷达 X4 数据手册.pdf
[3]. YDLIDAR官网资料下载 http://www.ydlidar.cn/cn/download
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